直流電機伺服原理及驅動控制
直流電機 電刷裝置
（ 1 ）電樞鐵心
電樞鐵心是主磁路的主要部分，同時用以嵌放電樞繞組。一般電樞鐵心采用由 0.5mm 厚的硅鋼片沖制而成的沖片疊壓而成，以降低電機運行時電樞鐵心中產生的渦流損耗和磁滯損耗。疊成的鐵心固定在轉軸或轉子支架上。鐵心的外圓開有電樞槽，槽內嵌放電樞繞組。
（ 2 ）電樞繞組
電樞繞組的作用是產生電磁轉矩和感應電動勢，是直流電機進行能量變換的關鍵部件，所以叫電樞。它是由許多線圈按一定規(guī)律連接而成，線圈采用高強度漆包線或玻璃絲包扁銅線繞成，不同線圈的線圈邊分上下兩層嵌放在電樞槽中，線圈與鐵心之間以及上、下兩層線圈邊之間都必須妥善絕緣。為防止離心力將線圈邊甩出槽外，線圈伸出槽外的端接部分用熱固性無緯玻璃帶進行綁扎。
（ 3 ）換向器
在直流電動機中，換向器配以電刷，能將外加直流電源轉換為電樞線圈中的交變電流，使電磁轉矩的方向恒定不變；在直流發(fā)電機中，換向器配以
電刷，能將電樞線圈中感應產生的交變電動勢轉換為正、負電刷上引出的直流電動勢。
（ 4 ）轉軸
轉軸起轉子旋轉的支撐作用，需有一定的機械強度和剛度，一般用圓鋼加工而成。
2 直流電機的勵磁方式
直流電機的勵磁方式是指對勵磁繞組如何供電、產生勵磁磁通勢而建立主磁場的問題。根據(jù)勵磁方式的不同，直流電機可分為下列幾種類型。
1 ．他勵直流電機
勵磁繞組與電樞繞組無聯(lián)接關系，而由其他直流電源對勵磁繞組供電的直流電機稱為他勵直流電機，接線如圖 2 （ a ）所示。圖中 M 表示電動機，若為發(fā)電機，則用 G 表示。永磁直流電機也可看作他勵直流電機。
2 ．并勵直流電機
并勵直流電機的勵磁繞組與電樞繞組相并聯(lián)，接線如圖 2 （ b ）所示。作為并勵發(fā)電機來說，是電機本身發(fā)出來的端電壓為勵磁繞組供電；作為并勵電動機來說，勵磁繞組與電樞共用同一電源，從性能上講與他勵直流電動機相同。
3 ．串勵直流電機
串勵直流電機的勵磁繞組與電樞繞組串聯(lián)后，再接于直流電源，接線如圖 2 （ c ）所示。這種直流電機的勵磁電流就是電樞電流。
4 ．復勵直流電機
復勵直流電機有并勵和串勵兩個勵磁繞組，接線如圖 2 （ d ）所示。若串勵繞組產生的磁通勢與并勵繞組產生的磁通勢方向相同稱為積復勵。若兩個磁通勢方向相反，則稱為差復勵。
